Na osnivačkoj skupštini održanoj 4. svibnja 2006. godine u svečanoj dvorani Hrvatskog povijesnog muzeja (HPM), uz prisustvo tridesetak sudionika, osnovano je Hrvatsko grboslovno i zastavoslovno društvo (HGZD) kako je nakon diskusije skupština odlučila da će se Društvo zvati.
Cilj osnivanja Društva je unaprjeđenje heraldike (grbopisa i grboslovlja) i veksilologije (zastavopisa i zastavoslovlja) kao pomoćnih povijesnih znanosti i kao grana suvremene primijenjene umjetnosti, poticanje i razvijanje šireg interesa za heraldiku i veksilologiju te srodne znanstvene discipline kao što su sfragistika, faleristika i genealogija te očuvanja heraldičke i veksilološke baštine posebice na području Republike Hrvatske.
Kao uvod u rad skupštine prikazana je prezenacija s presjekom hrvatske heraldičke i veksilološke baštine u trajanju od dvadesetak minuta, nakon čega se prešlo na radni dio skupa.
Skupština je donijela Statut HGZD-a, Odluku o pokretanju postupka za upis u registar udruga RH te Odluku o visini članarine (vidi u Dokumenti).
Sukladno statutu izabrana su tijela upravljanja Društva. Za predsjednika izabran je Željko Heimer, a za potpredsjednika Nenad Labus. Za tajnicu izabrana je Dubravka Peić Čaldarović, a za dva člana predsjedništva Jelena Borošak Marijanović i Matea Brstilo.
Predsjednik je predstavio plan rada za tekuću godinu te dugoročni plan rada Društva. Nakon radnog dijela skupštine, prisutni su nastavili druženje uz skromni prigodni domjenak u veži Hrvatskog povijesnog muzeja.